戚繼光，字元敬，世襲登州衛指揮僉事。父親名叫戚景通，曾升任至都指揮署大寧都司，後來入京掌神機營頗有建樹。戚繼光自幼即氣宇軒昂，家裡貧困但喜歡讀書，經史大義都能夠通曉無礙，被推薦為署都指揮僉事到山東抵禦倭寇，後來被調到浙江擔任參將，分掌寧波、紹興、台州三郡。
嘉靖三十六年(1557)，倭寇進犯樂清、瑞安、臨海，戚繼光來不及救援，朝廷考量道路險惡難行沒有將他治罪。之後他和俞大猷的軍隊會合，雖在岑港包圍了汪直的餘黨，卻因久攻不克而被朝廷免官，但仍戴罪繼續討伐，後來餘黨突出重圍逃亡，又有另一批倭寇掠奪台州。給事中羅嘉賓等人認為戚繼光不但辦事不力而且可能私通倭寇便將他彈劾。才要問罪時戚繼光就迅速平定汪直等海盜，朝廷於是將他復官改擔任台州、金華、嚴州三郡的參將。
戚繼光初到浙江時，發現因為衛所兵制的關係，軍人戰鬥力不佳，而且金華、義烏等地民風慓悍，於是戚繼光向朝廷請求招募三千人，傳授他們攻擊方法及教導長短兵器搭配使用的技巧，軍隊從此精悍。戚繼光注意到南方多為沼澤濕地，不利於追逐的作戰方法，就配合地形制訂陣法，為了使步兵行軍順利，全部的戰艦、火砲、兵械都進行了汰換。從此「戚家軍」的威名遠播於天下。
嘉靖四十年(1561)，倭寇大肆掠奪桃渚、圻頭等地。戚繼光迅速趕到寧海，據守桃渚，在龍山擊敗倭寇並趁勝追擊至雁門嶺。倭寇逃走後乘虛襲擊台州。戚繼光親手擊斃了首腦，用計將剩餘的賊黨逼進瓜陵江。這時圻頭的倭寇又趕至台州，戚繼光在仙居與他們會戰，將之全數殲滅沒有半個脫逃。後來的九場戰役都告捷，不論被燒死或溺死的敵人，剩下獲敵後割下的左耳竟超過一千只。後來總兵官盧鏜和參將牛天錫又在寧波、溫州告捷，浙江戰亂於是逐漸平息，戚繼光晉官三級。此時福建、廣東的倭寇流竄至江西，總督胡宗憲援助戚繼光聯合討伐，戚繼光在上坊功破倭寇的營地，餘賊逃往建寧，戚繼光任務達成便返回浙江。
隔年(1562)，倭寇大舉侵犯福建。經過如下：從溫州來的倭寇在福寧、連江會合餘黨攻陷壽寧、政和、寧德等地；從廣東南澳來的倭寇在福清、長樂會合諸黨攻陷玄鐘千戶所危及到松溪、大田、古田、莆田等地。這時寧德已經淪陷，距離此地十里外的橫嶼因為四面的水路險隘成為賊寇的大營，官軍在外守了一年以上仍不敢貿然攻擊。新到的賊寇在牛田據點，賊首則在興化互相呼應，福建因此軍情告急。胡宗憲又再度召集戚繼光聯合剿匪。他們決定先攻擊位於橫嶼的倭寇，命軍隊人人持一束草將壕溝填平後前進，少了地勢阻擋後大營很快就被攻破了，倭寇二千六百餘人被斬首。後乘勝攻擊福清，功破牛田的倭寇並搗毀其營地，剩下的倭寇走避至興化，戚繼光急速追擊，深夜時抵達倭寇的聚集地，一股作氣連續攻克六十餘個敵營，被斬首的倭寇有千餘人。黎明時興化人才知道倭寇被殲滅的好消息，連忙準備酒席慰勞戚家軍。任務達成後戚繼光於是凱旋回師，抵達福清時遇到倭寇正從東營的港口登陸，當場斬殺二百餘人。而劉顯也是屢屢破賊，所以福建的倭寇幾乎消失殆盡，於是戚繼光在福州舉行了飲至之禮以旌勝功，並在平遠台刻下了事蹟以為紀念。
等戚繼光回到浙江後，新來的倭寇又日益增多，並圍了興化城整整一個月，事件經過如下：因為劉顯正好派遣士兵八人運送文件到城中，士兵衣上繡著「天兵」兩個字，賊寇看到了後就將士兵殺害並穿上他們的衣服，藉此欺騙守城者才得以入城，當夜入城的倭寇即破守門者迎接其餘倭寇入城，副使翁時器、參將畢高都跑走了，通判奚世亮被殺害，興化城被劫掠一空。倭寇在此停留二個月後，又破平海衛城並將此當作據點。在興化告急初期，世宗已經任命俞大猷為福建總兵官，戚繼光為副總兵。等到興化淪陷後，劉顯因為軍隊人數不多，守在城下而不敢進攻，俞大猷知道要破敵需要大軍圍困所以也不想進攻。嘉靖四十二年(1563)四月，戚繼光才率領浙江的軍隊趕到。於是巡撫譚綸命戚繼光為中軍，劉顯為左軍，俞大猷為右軍，三軍合攻平海賊寇，戚繼光率先進攻，然後左右軍接續，共斬首二 千二百人，放還被擄掠的百姓三千人。譚綸向朝廷申報戰功，將戚繼光列為最高，劉顯、俞大猷次之。世宗為此特地在宗廟進行告謝，並大張獎敘有功者，戚繼光因先前已經在橫嶼立功，已經晉升至署都督僉事，此時又升至都督同知，世代得以蔭庇千戶之職，更取代俞大猷為總兵官。
隔年(1564)二月，倭寇餘黨又召集新血萬餘人，將仙游圍困三日，戚繼光在城下擊敗倭寇，又追擊餘黨至王倉坪，斬首數百級，其他的多墜崖而死，倖存的數千人逃竄到漳浦地勢險峻的蔡丕嶺，戚繼光兵分五路，攜帶短刃沿著懸崖而上，又殺死倭寇數百人，剩下的餘賊搶奪了漁民的漁舟逃亡出海。經過一段時間，倭寇從浙江進犯福寧，戚繼光率領李超等人擊敗倭寇，順便追擊在永寧的賊寇，被俘虜而割下的左耳有三百只以上。後來和俞大猷在南澳擊敗吳平，並攻擊那些不肯投降吳平餘黨。
戚繼光為將號令嚴肅，賞罰分明，士兵都願意為其捨命陷陣。他和俞大猷都是驍勇的名將，雖然操行尚不如俞大猷，但比起俞大猷更果敢剛毅。俞大猷沉穩持重，戚繼光則如風馳電掣，屢屢擊破強大的敵軍，所以名聲比俞大猷更為響亮。
隆慶初年(1567)，給事中吳時因薊門多有外患，於是請俞大猷、戚繼光在此邊兵。兵部議論後僅同意派任戚繼光，便召戚繼光為神機營副將。正逢譚綸在遼州、薊州督軍，此地於是集合了原先的三萬步兵與浙江來的三千步兵，譚綸便委託戚繼光訓練。穆宗同意後，隆慶二年(1568)五月任命戚繼光以都督同知，總理薊州、昌平、保定三鎮的練兵事宜，官職總兵以下的悉聽戚繼光所指。戚繼光上任後，上疏說：
「薊門的兵，名目上雖多實際上可用之兵卻不多，原因有以下七個：第一點、營內的軍不愛學習兵法而好愛微末之技，健壯的士兵淪為差役服務將領，只有老弱的士兵才在部隊充數。第二點、邊界漫長，卻很少有郵政驛站可以通信，使到訪的賓客絡繹不絕，每天忙於接應參將成了驛使；營房關壘成了驛站。第三點、敵寇進犯的時候，往往調遣無方，經過長途奔赴，到達地點戰力已經受損。第四點、戍守邊疆的兵卒因為沒有明確的約束，軍紀渙散。第五點、作戰中騎兵竟不騎馬， 反而用步行。第六點、家兵氣盛而軍心離散。第七點、防衛地點沒有緩急之分，使兵力分散。以上七點若無法改善，邊備如何完善？
並且還有士卒不訓練的六條過失，雖然訓練但無益處的四種弊端。什麽叫不訓練? 第一點、邊塞所依賴的只有兵卒，兵卒所依賴的是將帥；現今臣的恩威號令不能讓人心服，營規條例不能使其齊心協力，無論是命令是緩或急都難以驅使。第二點、 兵卒雖擁有火器卻不會使用。第三點、放任當地百姓而不訓練。第四點、從各鎮調來充實邊防的兵卒，認為自己非當地衛所統轄，造成漫無紀律的現象。第五點、班軍民兵人數超過四萬人，人各一心難以團結。第六點、練兵的要務首在訓練將領，如今的武舉考試，有多種途徑的可以選擇，例如薦舉等方法，但這是選將並非練將。那什麼是雖訓練但無益處呢？第一點、現今一營的兵卒，作為炮手的常設十人。但兵卒不知兵法中各種兵器應時而交互使用，以長衛短，以短救長。第二點、三軍的兵卒原來各有擅長之技，例如敲鼓掌旗，但現今都棄之不用。第三點、拉弓射箭的臂力不能比敵人更強，卻妄想藉此取勝。第四點、教練的方法，各自有各自的 淵源系統。有的外表美觀而不實用，有的實用則不美觀，當今訓練方法全沒有實在的內容。
臣又聽說兵卒像水一樣，水隨地形而能改變流動形狀，用兵要根據不同的地形環境而制定不同的戰法才能取勝。薊州的地形分成三種：廣闊的平原是內地百里以南的地形、險阻平易各半的是內地靠近邊塞的地形。山谷狹隘多大樹森林是邊塞之外的地形。敵寇進犯平原，對於車戰最有利。在靠近邊關的內地最適合馬戰。在邊關之外只適宜於步戰。三種戰術交互使用才能出奇制勝。現今兵卒只練習騎馬，不嫻熟山戰、林戰、狹谷之戰的陣法，三種戰術能夠運用的只有浙江兵能做得 到。願陛下能給臣浙江的殺手、砲手各三千名，再招募西北壯士，配備充足的騎兵部隊五支，步兵十支，讓其能夠專聽臣的訓練，至於軍中所需的各項物品能隨時供應，這是臣最大的心願。」
又說：「我的官職為初創之官，諸位將我的官位視作多餘的職位，我如何能夠施展才能呢?」
戚繼光的奏章到了兵部，穆宗說薊鎮既然有總兵，又設總理，事務權分割時，諸位將官多為觀望，最好召還總兵郭琥，專門任用戚繼光。於是任命戚繼光為總兵官，鎮守薊州、永平、山海等處，而浙江兵停止北調。考核了平定吳平的功勞，戚繼光晉升至右都督。後來敵寇侵入青山口，他率兵擊退了敵人。
自嘉靖以來，邊牆雖然修復，但沒有建立墩臺。戚繼光在塞上巡視時倡議建設敵臺。他說：「薊州邊牆，綿延二千里，只要有一處出了問題，其他各處原先雖然堅固但也會遭到波及。近年來城牆每年修建卻每年塌壞。花費了這些錢卻沒有益處。跨牆建築敵臺，可以觀望四周。臺高五丈，中間空心分成三層，每臺可安置百人，也可放置裝備糧食。命令邊卒畫地施工，先建一千二百座。可是邊卒樸實木訥，突然強制施以軍法恐怕難以負荷，請募集浙江人組成一軍，以提倡勇敢精神。」督撫將戚繼光的建議報告給穆宗，穆宗同意了戚繼光的要求。招募的浙江士兵三千人到了以後，在郊外列陣，適逢大雨時，浙江兵竟能從清晨至日沒筆直站立不動。讓邊軍大為驚異，從此才知道軍令的嚴肅。隆慶五年(1571)秋，敵臺修成，堅固雄偉，在二千里的邊塞上連綿。穆宗非常滿意，賜予世代蔭庇特權和賞給銀幣給戚繼光。
戚繼光建議設立車營，每一輛車用四人推拉，戰時則結為方陣，讓馬步軍居於陣中。又製作輕巧便利的拒馬，以阻遏敵人騎兵衝擊。敵寇來時，先施放火器，等到敵軍接近時步兵在前方排列拒馬，中間用長槍、筤筅攻擊。若敵寇逃跑，則派遣騎兵追殺。又把輜重營放在陣後，將南方來的兵列為前鋒，衛所兵以策應南方兵為主，本鎮兵卒則專門戍守。因軍紀精明、武器精良，薊門的軍容因此成為邊疆守軍中最驍勇的一軍。
當時，俺答已經來朝進貢，宣府、大同以西的地方都沒有戰事。只有居住在漢地的達延後代土蠻擁兵十多萬，常常侵擾薊門。而朵顏部的董狐狸和他兄長的兒子長昂和土蠻串通，時而叛亂時而臣服。萬曆元年(1573)春天，董狐狸和長昂聯合進犯，他們進軍到喜峰口，勒索居民，若不得則肆意殺害，並在邊塞附近圍獵挑釁，誘使官軍出戰。戚繼光發動偷襲，有此次幾乎要捉到董狐狸。到了夏天，董狐狸等進犯桃林，不過沒有達到目的只好退兵。長昂常常侵犯嶺界，官兵也傷 了很多次敵軍，邊疆的官吏都勸他們能夠歸降，董狐狸於是要求能夠開關通貢，朝廷議論後決定給予歲賞。隔年(1574)春天，長昂又再度窺探各個關塞口但沒有展獲，便和董狐狸聯合逼長禿進犯，戚繼光率兵抵禦並活捉了長禿才回關。原來長禿是董狐狸的弟弟，長昂的叔父。於是董狐狸和長昂率部落頭目及親族三百餘人，叩關請求免除長禿的死罪，董狐狸身穿素色的衣服叩頭請求赦免長禿。戚繼光與總督劉應節等商議後，派遣副將史宸、羅端去喜峰口接受敵寇投降。全部的敵人如今都圍著他們叩拜，並獻還所有掠奪來的邊民，舉刀發誓永不進犯，朝廷才釋放長禿，允許通貢如前。也因戚繼光在任的緣故，使這二部敵人從此不敢進犯薊門。
不久戚繼光以守邊之功，被提升為左都督。此時他正增建禦敵臺，將所管轄的十二區分為三協，每協設置副將一人訓練兵馬。炒蠻進犯時，因湯克寬戰死導致戚繼光被彈劾，但沒有被治罪。經過一短時間，炒蠻協同妻子大嬖只襲擊邊疆士卒，被官軍追擊而攻破。後來土蠻進犯遼東，戚繼光急忙趕到，與遼東守軍共同禦敵並將其打退。原戚繼光已經加封至太子太保，此時再加封少保。
自俺答受封為順義王(1571)後，朝廷以八種方法考核邊臣：即積聚錢糧、修建關隘、訓練兵馬、整頓器械、開闢屯田、管理鹽法、徵收塞馬、擊散叛黨。每三年就派遣大臣巡視。戚繼光因為考核優良而頻頻受封。南北名將馬芳、俞大猷先後去世，只剩戚繼光與遼東的李成梁健在，但是薊門防守仍是十分完固，敵軍無法由此進入，只好轉而進攻遼東，所以李成梁時而建功。
自嘉靖庚戌年(1550)俺答進犯京師後，邊防開始增加兵源補充餉糧，因獨重薊門使天下為之騷動。後來又設昌平鎮並派遣大將，讓薊門與昌平互為唇齒。但仍免不了外患時而蹂躪，總督王忬、楊選就因為用兵失利而慘遭誅殺，十七年間，邊將替換十人，這些人都是因為失職而遭替換。自從戚繼光坐鎮十六年來，修築城牆編使邊防逐漸穩定，薊門也平安無事。繼任者依照戚繼光的方法，數十年來亦無重大戰事。戚繼光能如此也賴當時的大臣徐階、高拱、張居正等人對他倚重信任，尤其是張居正每事均與戚繼光 商確，有意為難戚繼光的人都被張居正調往他途。其他諸位督撫大臣如譚綸、劉應節、梁夢龍等人都與戚繼光友好，從不羈絆，所以戚繼光才能發揮所長。
張居正死後半年，給事中張鼎思說戚繼光不適任繼續在北方防守，當權著便把它改調至廣東。戚繼光因不能得志而感到鬱悶，只是勉強赴任，一年後以生病為由請求返鄉。給事中張希皋等人又彈劾他，戚繼光因此罷官返鄉。居家三年後，御史大夫傅光宅上疏舉薦戚繼光，反而遭到神宗減俸的處分。不久後戚繼光就過世了。
戚繼光歷任南北邊防重任聲明顯著。在南方攻敵戰功特別優異，北邊則致力防衛禦敵，他所寫的《紀效新書》、《練兵紀實》是談論兵法的人所遵從的書。
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